来源/移动机器人产业联盟（ID：AGV-AMR）

作者/新战略

AGV/AMR产业链分类

中国工业应用移动机器人（AGV/AMR）产业链可以分为上中下游，上游是关键零部件生产厂商，主要是传感器、控制系统、调度系统、伺服系统等。中游是机器人本体，即机械设计本体等，包括行走结构。下游是系统集成商，根据不同的应用场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发，国内企业都集中在这个环节上。生产出来的机器人只有通过系统集成之后，才能投入到下游的汽车、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。

整个产业链目前来看相对完善，上游核心器件供应商随着技术的发展和革新在不断增加，但是部分核心器件国产化仍然较低，中游本体制造产品参差不齐，下游应用需要开拓更多市场。

工业应用移动机器人（AGV/AMR）产业链图示

移动机器人系统由固定部分与移动部分组成。其中，固定部分即地面系统（Stationary system），包括上位调度系统、导航系统、充电系统及通信系统；

移动部分即为移动机器人单机，包括车体、驱动装置、导航装置、通信装置、车载控制系统、安全防护装置、执行机构等。

移动机器人上位调度系统是根据业务流程对多台移动机器人进行任务优化排序，车辆动态分配、路径动态规划，在不同的应用中，采用的调度策略各不相同；

地面导航系统为移动机器人提供导航定位信号，即根据不同的导航方式，在运行区域地面或周围布置相应的导航标识，机器人通过识别标识实现主动导航定位。也有不常用的被动导航系统，即由地面导航系统直接确定单机位姿；

供电系统是为物流移动机器人提供或补充动力的系统，根据单机不同的供电方式进行设备数量及能力配置；

通信系统是用于上位调度系统与移动机器人之间，调度系统与其他相关外围系统及设备之间的信息交互，可采用不同的传输方式（有线、无线、红外、载波等）。

工业应用移动机器人（AGV/AMR）系统组成

物流移动机器人车体即机械本体，是移动机器人的基础构件，依据承载物料的重量、尺寸等条件设计制造；

驱动装置是实现物流移动机器人行驶及转向的机械装置的统称，除电机、减速箱、驱动轮等主要传动部件外，还包括伺服控制器及其附属的传感器件；

导航装置即移动机器人获取导航定位信号的传感器，不同的导航方式采用不同的传感器；

车载控制系统是控制移动机器人手动或自动行驶的硬件及软件的总称，主要负责实现导航计算、路径跟踪、运动控制等功能；

电源装置是移动机器人的动力源及附属装置的总称，一般是指蓄电池（铅酸、镍氢、镉镍、锂离子等）及车载充电连接装置，也有特殊应用的其他方式，如：超级电容、感应式（无接触）供电等；

安全防护装置是物流移动机器人实现主动防护的关键装置，包括接触式与非接触式。

由系统组成来看，物流移动机器人核心配套件（硬件及软件）主要包含了以下部件、器件及软件：

机械类：机械本体（车体）、驱动总成、执行机构等；

电气类：蓄电池、无接触供电（CPS）套件、充电设备、无线通信设备、车载控制器、伺服驱动器、激光雷达、卫星定位组件、惯性导航组件、RFID读取器、二维码读取器、磁/电磁传感器等；

软件类：上位调度、系统监控、车载控制、规划工具、配置工具等。

AGV/AMR核心供应链发展状况分析

1、核心供应链国产化程度

经过近几年的发展，当前，移动机器人核心供应链的国产化程度正在稳步提升，但在一些关键零部件领域，还有点突破。特别是激光导航传感器，所以多数的AGV/AMR企业以采购国外厂商品牌为主。

此外，在其他核心部件领域，虽然国内也涌现出一批优秀企业，但受制于产量与性能问题，国产化率仍然较低。也正是如此才导致国内部分高端的AGV/AMR产品价格居高不下，部分应用厂商考虑的投资成本与效益的问题难以引进AGV/AMR产品。

根据新战略移动机器人产业研究所调查统计，目前国产化程度较高的核心零部件包括电池、电机、驱动器、车体、减速机、避障雷达、脚轮、防撞条等，国产化率最高可到80%；但国产化呼声最高的核心零部件包括激光导航传感器、安全传感器、PLC等，其中，激光导航雷达的国产化呼声高达90%，几乎绝大多数企业都希望有相关国产化优质产品实现替代。

AGV/AMR核心零部件国产化应用现状

2、主要故障因素及交付周期

从核心供应链发生故障率的部件来看，根据新战略移动机器人产业研究所调研，目前锂电池、舵轮、驱动系统、激光雷达、逆变器、油泵、充电机、相机、液压系统元件、重载AGV行走轮等是故障发生较高的部分，需要相关企业进一步提升性能、完善品质。

交付周期方面，2022年上半年，受上海疫情影响，华东地区的供应链企业在交付方面面临着较大的问题，后续随着上海的解封有所缓解，但从2022年全年看，整体供应链的交期都存在一些问题，这主要受国际形势变化，芯片短缺等因素影响，尤其是激光雷达，交货周期被不断拉长，本体企业深受其困。

核心供应链主要故障因素

3、供应链市场竞争格局分析

2022年，工业应用移动机器人（AGV/AMR）产业链的市场竞争还是主要体现在国产化品牌与国外品牌之间的竞争，不同供应链产品的技术发展也呈现出不同的特点与趋势。对于大部分供应链产品而言，如何提升国产化品牌信心，如何维系长时间的产品验证，如何创新性的推出更为细分与专业化的产品，如何满足规模化与标准化的需求，才能真正凸显行业的特性与市场竞争力。

综合分析2022年我国工业应用移动机器人（AGV/AMR）供应链发展的形势，机遇大于挑战，持续健康发展的基本面没有改变。但我国产业链、供应链仍然存在着基础不牢、水平不高的问题，“补短板、锻长板”势在必行。

行业的快速发展，离不开核心供应链的支持。中国工业应用移动机器人行业整个产业链目前来看较为完善，上游核心器件供应商随着技术的发展和革新在不断增加，专业的供应商也不断涌现，这在一定程度上加速了行业的推进与发展。

未来，核心零部件的国产化呼声将越来越高，同时较早占据市场先机且性能稳定的品牌必将有快速推进。

供应链管理越来越成为AGV机器人本体制造企业核心竞争力的重要组成部分。优质供应链不仅是降低企业生产成本的重要因素，更是促进AGV机器人产品创新升级的巨大推动力。