继今年一月在天津港实现全球首次25台无人驾驶电动卡车的集群式整船作业后，主线科技再次在核心技术研发上取得里程碑式进展，率先在港口物流枢纽的真实作业场景中实现完全无人驾驶（即驾驶舱内不再配备安全员进行监控或接管）。主线科技成为世界上首个可以在无人驾驶卡车商业化运营中真正实现“无人化”的科技公司。

为无人驾驶车辆配置“安全员”是确保车辆安全运营的最后一道关键防线，但这样一道“防线”也限制了无人驾驶的进一步规模化落地，与商业世界的“降本增效”本质天然违背。因此，让“安全员下车”，也是整个自动驾驶行业夙夜匪懈的追求，实现完全无人驾驶有着技术和商业化的重要价值和巨大意义。

今年以来，主线科技针对无人集卡全流程无人化作业的难题，依托李德毅院士工作站、天津港第一集装箱公司真实作业场景和业务需求，集中力量进行完全无人驾驶技术研发与系统迭代设计，并开展了海量的运营测试，不仅逐个攻破核心技术难点，让“安全员”成功“下车”，更牢牢守住了商业化运营中的安全底线，在L4级无人驾驶卡车的研发与落地进程中再下一城，领跑业界。

实现港口枢纽无人驾驶卡车的完全无人化商业运营，面临着多重技术考验和场景关卡限制：

复杂恶劣的气候环境：天津港位于我国北方渤海湾，无人集卡实行24小时全天候作业，光照条件变幻莫测，且在港口极易遭遇雨、雪、雾霾、大风等极端恶劣气候；

动态复杂的作业场景：无人集卡和有人驾驶集卡（包括外来集卡）进行混编作业，现场道路纵横交错，经常存在路权之争；港区严格的交通管制以及混杂的现场施工作业，对无人集卡常规运营形成障碍；大量集装箱堆放的堆场、岸桥下方对卫星信号遮挡十分严重；

严格要求的流程标准：无人集卡装卸锁销需要精准停靠、安全交互；轨道吊/轮胎吊装卸集装箱要求车辆具有厘米级的定位和控制精度；同时无人集卡还要灵活应对单20/40尺箱、双20尺箱、冷藏箱、是否同场同贝装卸等多种任务情况；

（图：无人集卡需要适应大雨、复杂光照、信号干扰等各种场景）

此外，无人驾驶电动集卡本身车型大，载重量达到数十吨且每次运输任务载重不一致，转弯半径大等问题，也给实现完全无人驾驶增加了技术难度。

面向真实作业场景，突破关键技术瓶颈

主线科技直面真实的商业化需求，逐步构建起一套算法领先、功能完整、安全冗余的L4级无人驾驶软硬件系统。该系统在软件算法层面融合了基于多源异构信息的环境感知系统、基于多源定位信息的高精度定位系统以及结合港口枢纽作业实际的智能决策规划系统；在硬件层面融合使用了激光雷达、视觉相机、毫米波雷达等多种传感器以及具备强大的车载智能驾驶终端平台。同时，主线科技在软硬件的系统化工程中设计植入了多种安全保护策略，并协同主机厂，深度参与无人驾驶电动集卡整车级正向研发，确保无人驾驶系统与车端高度适配，保证整个无人集卡车队安全标准的一致性。

基于这套自主研发的L4级无人驾驶软硬件系统，无人集卡已具备强大的单车自动驾驶能力，即使在夜晚、大雨、大雾等天气时段或是动态复杂的作业场景中，也能够精准识别和自主避让其它车辆、行人和港机设备等障碍物，全程无需人工干预。同时，依托与港口信息化国际领军企业Navis和ABB的战略合作，主线科技的无人驾驶系统已实现与港口系统的深度对接，可自主接收任务指令，完成集装箱运输的各个环节，实现高度安全、精准无误、稳定可靠的全流程、全天候作业。

（图：在真实场景中进行全流程无人化作业的无人驾驶卡车）

基于海量测试运营数据打磨系统，实现智能管理

在港口物流枢纽，主线科技的无人集卡进行了大量的、持续性的实地运营测试。截至9月，主线科技无人集卡已服务港口物流运输超过8万小时，无人集卡累计运输集装箱超15万TEU，行驶里程超25万公里，保持着安全0事故率，积累了海量作业数据，并通过“数据采集-回流-分析-优化-验证”形成迭代闭环。这些直接从真实业务场景中获取的第一手“新鲜”数据，驱动着无人驾驶系统和AI算法的不断完善、升级。同时，主线科技还基于这些海量数据进行智能化车队运维管理，提高了港口物流枢纽的全局作业效率。

5G与V2X技术加持，远程多维化管控

针对港口物流枢纽中的极端长尾情景，主线科技无人集卡基于5G网络通信环境，应用V2X技术，进一步增强车辆的感知范围，加强无人集卡与港区内其他生产设备、系统的互联互通，提高行驶安全与作业效率。同时，基于低延时、高带宽5G网络条件下的云端计算和远程监控服务，可实现实时的系统优化、智能调度管控和远程遥控驾驶等操作，为无人集卡的安全运营提供了远程多维保障。

实现完全无人驾驶商业化运营，标志着主线科技无人驾驶卡车将率先得以启航规模化商业落地，也将让物流的智能化、无人化革命迈上一个新台阶。应用完全无人驾驶的无人集卡，将极大地提升港口物流枢纽的作业效率，提升作业安全，降低运营管理成本，破解招工难题，给港口物流枢纽客户及上下游产业链带来可观的经济社会效益，助力传统港口物流枢纽向智慧、绿色港口物流枢纽实现跃迁，打造出港口水平运输的“中国方案”。

目前，主线科技不仅在天津港部署运营了25台无人驾驶电动集卡，且同时和宁波-舟山港、深圳妈湾港进行无人集卡的商业化合作，成功覆盖了我国天津、宁波-舟山、深圳北中南三大国家物流枢纽。在取得完全无人驾驶的技术突破后，主线科技将加速推进与物流枢纽客户合作的广度与深度，扩大合作规模，点燃更多可落地的“星星之火”；另一方面，主线科技将进一步扩大无人驾驶卡车的商业版图，以“燎原之势”，向着干线无人驾驶物流乃至全场景无人驾驶物流进发。

来源/主线科技